快餐的自动制作系统中会包括自动油炸装置和自动水煮装置。当前的这些自动制作系统大多数是采用自动烹饪装置，如炸炉、煮锅等，其采用机械拾取食材的方式将食材投放进自动烹饪装置内，之后将煮熟的食物输出。上述的这些自动烹饪装置，对于食材的自动供应都存在着效率低或效果差的缺点，亟待改进。

　　本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动化餐饮设备，其能提高出餐效率。

　　根据本发明的实施例，提供一种自动化餐饮设备，其包括供料装置，所述供料装置包括库存机构、选运机构、缓存机构和出料机构，所述库存机构具有若干个沿第一预设方向布置的储物层，所述缓存机构包括缓存传送装置以及缓存区，所述缓存传送装置用于传送缓存区上的物料至出料机构，所述选运机构用于将各储物层中的食材转运至所述缓存区上；烹饪装置，所述烹饪装置用于烹煮食材；搬运装置，所述搬运装置能够形成运动以将出料机构输出的食材投放至烹饪装置中。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述缓存区的数量为两个以上，各缓存区沿第二预设方向布置。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述缓存区具有若干个缓存位，各所述缓存区上设有至少一个余量传感器，所述余量传感器用于感应缓存区上的食材余量。

　　根据本发明实施例，进一步地，每个所述缓存传送装置与两个以上的所述缓存区对应设置，以能够逐个传送各所述缓存区的物料；或者所述缓存传送装置的数量与所述缓存区的数量相等，所述缓存传送装置与所述缓存区一一对应。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述出料机构包括与所述缓存区数量相同的出料口，每一所述缓存区与一所述出料口对应设置。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述出料机构包括封门、和封门动力装置，所述封门动力装置用于驱动封门以打开或封闭出料口，各所述出料口外侧均设有出料滑道，所述出料滑道的末端形成搬运机构的拾取区。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述烹饪装置包括本体、加热容器和升降装置，所述加热容器上设有用于承载热介质的烹饪容腔，所述烹饪容腔内设有用于容纳食材的烹饪容器，所述升降装置能将烹饪容器从烹饪容腔中提起或下放，所述烹饪容器具有供搬运装置抓取的连接部，所述烹饪容器上设有多个能容使热介质流通的通孔。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述加热容器与本体可拆卸连接，所述加热容器可从本体中取出。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述自动化餐饮设备还包括装餐模块和传送模块，所述搬运装置能够形成运动以将烹饪装置中的食物向装餐模块投放，所述传送模块用于输出装餐后的食物。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述装餐模块包括在所述传送模块上沿传送方向依次设置的餐具供应工位和配餐工位，所述餐具供应工位设有餐具供应机构，所述搬运装置能将烹饪装置中的食物向配餐工位投放。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述配餐工位上设有配餐机构，所述配餐机构包括驱动结构，以及具有食材入口和食材出口的聚拢结构，所述驱动结构能驱动聚拢结构在第一位置和第二位置之间往复，所述搬运装置能将食物投放至聚拢结构的食材入口中，在所述聚拢结构处于第一位置和第二位置之间的往复运动过程中，所述聚拢结构的食材出口始终朝向到达配餐工位的餐具。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述自动化餐饮设备还包括出餐模块，所述出餐模块具有至少一个出餐工位，所述出餐工位位于传送模块的传送路径上，且位于配餐工位的后方。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述传送模块包括沿传送方向依次连接的第一传送模块和第二传送模块，所述第一传送模块用于从餐具供应模块供应的餐具传送至第二传送模块的入口，所述第二传送模块用于将餐具传送至出餐工位。

　　根据本发明实施例，进一步地，所述第一传送模块包括第一传送平台，所述第二传送模块包括第二传送平台，所述第二传送平台与第一传送平台的传送末端相接，所述第一传送平台与第二传送平台的连接处形成第二传送模块的入口。

　　本发明的有益效果是：本发明通过在执行新订单前，选运机构将库存机构上的物料先转运至缓存机构的缓存区上储存，当执行新订单时，缓存机构的传送装置能立即将缓存区上的食材传送出料，搬运装置将食材放入烹饪装置中烹饪。本发明实现了自动选料烹饪，且无需耗费选运机构从库存机构取料时等待的时间，提高了出餐效率，有利于连续烹饪。

　　为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

　　图9是本发明实施例中装餐模块和传送模块的示意图(省略承托件和餐具输出装置)；

　　本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

　　在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

　　在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

　　本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

　　参照图1～图2，本发明实施例中的自动化餐饮设备，其包括供料装置1、烹饪装置4和搬运装置。供料装置1用于储存待烹煮的食材，食材从供料装置1输出后，搬运装置能够形成运动以将从供料装置1输出的食材投放至烹饪装置4中，烹饪装置4将食材烹煮成食物；继而，搬运装置再形成运动以从烹饪装置4中取出食物。

　　供料装置1包括库存机构122、选运机构123、缓存机构124和出料机构。其中，库存机构122用于储藏食材，库存机构122具有若干个沿第一预设方向布置的储物层。缓存机构124包括缓存传送装置以及缓存区，缓存传送装置用于传送缓存区上的物料至出料机构，出料机构形成物料的输出。选运机构123用于将各储物层中的食材转运至缓存区上。为提高缓存出料的效率，优选地，缓存区的数量为两个以上，各缓存区沿第二预设方向布置。出料机构包括与缓存区数量相同的出料口，每一缓存区与一出料口对应设置，以能实现对各缓存区的单独出料，也能实现一次输出多份食材，加快出料速度。

　　实施例中多个储存层形成第一储存区，而缓存区形成第二储存区。由于缓存区也是一个储存区，因此缓存区的设置一定程度上也增加了供料装置1中可储存的食材的量。在未执行新订单前，即未接到食材的出料指令前，缓存区就已经承担着储存食材的作用，则出料可认为是直接从一个储存区(即第二储存区)出货，因此能够快速出料。

　　在某些实施例中，各库存区具有沿第三预设方向设置的若干个库存位，以增加可储存的食材量。为便于选运机构123对接储物层和缓存区，各缓存区均与其中一个储物层对齐，从而转运时无需选运机构123额外升降以对接缓存区和储物层。

　　在某些实施例中，第一预设方向平行于第二预设方向，或者第一预设方向与二预设方向相同，以便于选运机构123快速转运食材，控制更简单。

　　其中，第一预设方向和第二预设方向均为竖直方向。而各实施例中的第三预设方向为沿库存区宽度的水平方向。

　　在某些实施例中，选运机构123设置有沿第三预设方向设置的若干个转运位，相应的，各缓存区设有沿第三预设方向设置的若干个缓存位，从而能实现批量缓存。

　　在某些实施例中，各库存区中的库存位、选运机构123中的转运位，以及各缓存区中的缓存位的数量相同并一一对应，以使单个库存区沿第三预设方向设置的多个食材能被选运机构123同时转运至缓存区上暂存，增加了缓存效率，无需多次转运。

　　在某些实施例中，尤其是物料需要冷藏储存时，缓存出料的系统还包括冷藏装置。冷藏装置包括冷柜本体111和可启闭的冷柜门112，冷柜本体111中设有用于安装供料装置1的料架121，供料装置1中的库存机构122、选运机构123和缓存机构124依次固定在料架121上，因此食材在储藏、选运和缓存的全过程均能被冷藏，保证食材的状态新鲜。另外，打开冷柜门112即可补货或维护各机构的结构。优选地，出料机构位于冷柜本体111远离冷柜门112的一侧，从而补货或维护操作不会影响正常的出料。

　　参照图3，库存机构122包括至少两层库存区，库存区包括皮带安装架12201、库存皮带12202、和两根库存皮带轴，两根库存皮带轴分别固定在皮带安装架12201的开口端和闭口连接端内，库存皮带12202张紧在两根库存皮带轴上，位于开口端的库存皮带轴的端部连接有从动齿轮12203。库存皮带12202的上传送面的上方形成能储藏物料的储藏空间，可选地，皮带安装架12201的内侧设有皮带支撑板以支撑库存皮带12202的上传送面。

　　参照图4，选运机构123包括选运升降装置、升降驱动装置和至少一层选运区。选运升降装置包括两根竖直的升降杆12301，选运区的两端可沿升降杆12301移动。升降驱动装置包括升降驱动皮带12302、两个皮带轮12305以及升降驱动电机12304，两个皮带轮12305分别位于升降杆12301的底端和顶端，升降驱动电机12304与位于底端的皮带轮12305连接并驱动，升降驱动皮带12302张紧在两个皮带轮12305上，且选运区通过压块12303与升降驱动皮带12302的一侧连接。当升降驱动电机12304开启时，升降驱动皮带12302运转，选运区随升降驱动皮带12302而沿升降杆12301升降，从而对准库存机构122不同的库存区。选运区包括选运皮带12306、两根选运皮带轴、选运动力装置12307、两个皮带安装板和皮带安装底板，皮带安装底板连接在两个皮带安装板的底端。两根选运皮带轴均安装在两个皮带安装板之间，选运皮带12306张紧在两根选运皮带轴上，选运区的传送方向与库存区的传送方向相同。选运动力装置12307可为固定在皮带安装底板下方的电机，选运动力装置12307通过传动机构与靠近库存区的选运皮带轴的一端连接。另外，选运区还包括用于驱动库存区中库存皮带12202的联动驱动装置，联动驱动装置通过移动机构12309安装在皮带安装底板的下方。联动驱动装置包括联动动力装置12310和主动齿轮12308，联动动力装置12310通过传动机构与主动齿轮12308连接，主动齿轮12308连接在其中一个皮带安装板的外侧。进一步地，选运皮带12306的上方设有限位龙门架12311，限位龙门架12311的底部固定在两个皮带安装板上，限位龙门架12311的两侧均设有可伸入库存区的余料传感器12312，以检测库存区中的物料余量。

　　当选运机构123要从库存机构122取出物料时，启动选运机构123的升降驱动装置，选运区沿升降杆12301垂直移动，从而对准目标库存区。此时升降驱动装置暂停，启动选运动力装置12307，选运区的选运皮带12306开始运转；同时，移动机构12309移动使联动驱动装置上的主动齿轮12308能与库存机构122中的从动齿轮12203啮合，再启动联动动力装置12310，联动动力装置12310通过主动齿轮12308和从动齿轮12203驱动了库存皮带12202的运转，库存皮带12202与选运皮带2306的传送方向一致。库存皮带12202将物料传送到选运皮带12306上，然后联动动力装置12310暂停，移动机构12309回复原位。选运皮带12306继续运转，将物料传送到缓存区上，然后选运动力装置12307才停止，选运机构123待机等待下一订单。

　　参照图5～图6，缓存区包括助力转运装置和用于放置食材的缓存平台。在某些实施例中，缓存平台包括缓存区底板12401和长形的支撑板12402，支撑板12402固定在缓存区底板12401的顶面，缓存区底板12401通过连接安装板12404固定在料架121上。助力转运装置可将选运机构123上的物料输送到支撑板12402上，助力转运装置包括助力输送件和用于驱动助力输送件的输送动力装置，可选地，助力输送件可以为助力辊、助力输送带等输送件。助力输送件位于缓存平台与选运机构123之间，助力输送件的输送方向与选运机构123的转运方向一致，从而能为物料提供动力，将其顺利从选运机构123上转运至缓存区的缓存平台上。输送件的输送方向与缓存平台所在的平面平行，优选地，输送件的顶面不低于缓存平台的顶面，以避免物料从选运机构123转运至缓存平台上时会碰撞到支撑板12402的侧壁，保证物料顺利运至支撑板12402上。进一步地，助力输送件的输送面上可设有橡胶层，以加大助力输送件与物料之间的摩擦力。

　　在本实施例中，助力输送件选用助力辊12407。输送动力装置12406可选用电机，输送动力装置12406通过电机安装板12405固定在支撑板12402的底面，电机安装板12406上设有助力同步带12409和两个助力同步轮12408，输送动力装置12406与其中一个助力同步轮12408连接，另一个助力同步轮12408与助力辊12407连接。缓存区底板12401上设有助力辊安装块12403，助力辊12407的一端滚动连接在助力辊安装块12403上，助力辊12407的另一端滚动安装在电机安装板12406上且与助力同步轮12408连接。

　　针对缓存机构124中的缓存传送装置，有多种不同的实施方式以实现对各缓存区上食材的传送。

　　作为其中一种实施方式，缓存传送装置的数量与缓存区的数量相等，缓存传送装置与缓存区一一对应。可选地，缓存传送装置包括缓存导轨12410、缓存推料件和传送动力装置12415，缓存推料件滑动安装在缓存导轨上，缓存推料件伸入缓存区的上方，传送动力装置12415驱动缓存推料件沿缓存导轨12410滑动。缓存推料件包括推料棒12413和推料安装板12412，推料棒12413安装在推料安装板12412上，且推料棒12413伸入支撑板12402的上方。即由于推料安装板12412可沿缓存导轨12410滑动，从而推料棒12413能在支撑板12402的上方移动。当支撑板12402上放置有物料时，启动传送动力装置12415，可选地，传送动力装置为电机。传送动力装置12415驱动推料安装板12412移动，推料棒12413推动物料在支撑板12402上移动。优选地，缓存导轨12410的两端分别设有限位件12416，以防止缓存推料件脱轨。

　　另外，作为上述缓存传送装置的同等替代，缓存传送装置也可包括缓存传送带、两个缓存传送带轮以及传送动力装置12415，缓存传送带张紧在两个缓存传送带轮上，传送动力装置12415驱动其中一个缓存传送带轮。缓存传送带替代支撑板12402，两个缓存传送带轮可转动地安装在缓存区底板12401上，从而缓存传送带的上传送面形成用于放置物料的缓存空间。当缓存机构124接到新订单后，传送动力装置12415启动，缓存传送带将物料传送至出料机构。

　　以上两种实施方式中的各缓存传送装置均针对单个缓存区单独传送。由于能对每个缓存区进行单独传送，因此，各缓存区上的物料可以同时传送出料，从而出料的效率能达到不设缓存机构124的设备的两倍以上，达到了快速出料的目的。

　　作为另一种可选的实施方式，每个缓存传送装置与两个以上的缓存区对应设置，以能够逐个传送各缓存区的物料，由于每个缓存传送装置能对不止一个缓存区上的物料进行传送，因此减少了缓存传送装置的设置数量，简化了整体结构从而降低了成本。在这种实施方式中，单个缓存传送装置能针对每两个、多个或全部缓存区实现传送，以下以单个缓存传送装置对全部缓存区实现传送为例说明。

　　在某些实施例中，缓存传送装置包括竖直移动装置、竖直移动电机和一个推动装置，推动装置固定在竖直移动装置上，竖直移动电机可驱动推动装置随竖直移动装置实现竖直移动；推动装置包括水平导轨、可伸缩的缓存推料件和推动电机。当要对某一缓存区进行推料出料时，竖直移动电机驱动推动装置升降至与相应的缓存区位于同一水平高度，然后缓存推料件伸长从而伸入缓存区中，推动电机再推动缓存推料件沿水平导轨移动，以推动物料在缓存区移动。出料完毕后，推料杆回缩待机，等待下一订单。在这些实施例中，缓存传送装置可对其中一个缓存区全部传送出料后，再立即对另一个缓存区传送出料，而在对另一个缓存区传送出料的同时，选运机构123可转运库存机构122上的物料至空余的缓存区，以待后续订单，从而实现了物料的无间断连续出料，极大地提高了出料效率。当然，当缓存传送装置是针对每个缓存区单独传送时，同样能达到连续出料的效果。

　　进一步地，各缓存区上设有至少一个余量传感器12411，余量传感器12411用于感应缓存区上的食材余量。作为其中一种实施方式，各缓存区远离出料口的一端均设置余量传感器12411，如光学的反射传感器12411等，用于感应最靠近余量传感器12411的食材的距离，以推测缓存区上食材的余量。作为另一种同等的实施方式，当缓存传送装置包括缓存推料件时，各缓存区上余量传感器12411的数量为两个以上，两个余量传感器12411间隔布置在缓存区的一侧，余量传感器12411用于感应缓存推料件的位置。支撑板12402远离选运机构123的一侧设有安装轨道12414，各余量传感器12411等距间隔设置在安装轨道12414上。可选地，余量传感器12411可为光电传感器，余量传感器12411的感应部高于支撑板12402的顶面，各余量传感器12411分别记录缓存推料件的经过次数，从而得出缓存推料件的位置，以评估得出缓存区中物料的余量。

　　出料机构包括封门、封门动力装置、控制器和第一导向结构。在本实施例中，出料机构还包括出料门安装板，出料门安装板固定在料架121上，出料门安装板覆盖所有缓存区的末端，所有出料口均位于出料门安装板上，封门动力装置用于驱动封门以打开或封闭出料口。可选地，可对于各出料口分别设置封门，以实现出料口的分别启闭；而作为另一种实施方式，在本实施例中，封门可用于封盖全部出料口。本实施例中，封门20502上设有至少两个与各缓存区一一对应的开口，各开口沿封门20502的移动方向间隔分布，优选地，各开口等距间隔。封门动力装置20504驱动封门20502移动，即可使封门20502所有开口分别对准各缓存区，实现打开出料口的状态；又或使封门20502的开口之间的间隔空间分别对准各缓存区，实现封闭出料口的状态，避免在无需出料的情况下缓存机构124上物料出料。

　　各出料口外侧均设有出料滑道，出料滑道20509连接在出料口的底部且倾斜向下。出料滑道20509的上端固定在出料口的底部，出料滑道20509设置成整体倾斜向下，便于出料口处的物料沿出料滑道20509自然出料，无需外力驱动。优选地，出料滑道20509与出料口连接的侧面均设有滑道挡板20510，以避免物料滑出出料滑道20509。进一步地，出料滑道20509的末端设有出料传感器20508，出料传感器20508可为光电传感器，以感应滑道20509中是否有物料已出料，从而可提醒操作者到出料机构125取料。

　　为使封门20502定向移动，出料机构还包括第一导向结构，第一导向结构用于限制封门的移动路径，封门与第一导向结构相接，从而保证封门20502的各开口在移动后仍能准确地对准各缓存区。

　　作为其中一种实施方式，第一导向结构的限位件包括两条固定在出料门安装板20501上的导向轨20506，两条导向轨20506分别位于所有开口的两侧，封门20502的两侧分别沿两个导向轨20506滑动，从而既保证了封门20502的定向移动，又避免了其脱出出料门安装板20501。

　　作为另一种实施方式，第一导向结构的限位件包括至少一个固定在出料门安装板20501上的导向座20507，而封门20502通过至少一根导向柱20505插入导向座20507中且沿导向座20507滑动。另外，导向柱20505也可以作为限位件固定在出料门安装板20501上，相应地，此时封门20502则通过位于其上的导向座20507与导向柱20505配合。在本实施例中，封门安装板20501上设有两个导向座20507，相应地，两根导向柱20505通过连接块20503固定在封门20502上。封门动力装置20504为气缸，封门动力装置20504的输出端与连接块20503连接，两根导向柱20505分别位于封门动力装置20504的两侧。当封门动力装置20504驱动封门20502移动时，两根导向柱20505同时沿相应的导向座20507滑动，以保证封门20502的滑动方向不变。

　　本自动化餐饮设备包括能处理用户订单并发出指令的处理器。在收到用户的订单后，处理器启动缓存传送装置，并通过控制封门动力装置以打开出料口，将搭载食材的餐盒输送至出料滑道20509；然后处理器控制搬运装置将食材倒入烹饪装置4中。

　　参照图7，烹饪装置4包括本体、发热装置和加热容器41，加热容器41内设有用于盛载热介质的烹饪容腔，发热装置用于对加热容器或者对加热容器内的热介质加热，通过热介质对放置进加热容器41的食材进行加热烹饪。显然，本体可与加热容器41一体成型，如现有技术中的炸炉结构，结构简单、成本低。优选地，加热容器41与本体可拆卸连接，加热容器41设置成可以从本体中取出，因此当需要更换热介质时，可直接取出加热容器41，以进行更换，无需整体拆卸本体与加热容器41或借助其他工具。

　　烹饪容腔内设有用于放置食材的烹饪容器42，烹饪容器42上设有多个能容热介质流通的通孔，根据食材和烹调方式的需要，烹饪容器42可以为炸篮、漏勺等。在烹饪食材时，先向加热容器41的烹饪容腔中倒入热介质，如油、水等，搬运装置再将食材放入烹饪容器42中，烹饪容器42保证了食物不会任意散落在烹饪容腔中，便于后续捞起。同时，烹饪容器42上的通孔也使热介质能与烹饪容器42中的食材全面接触，保证了烹饪效果，当后续捞起食物时，热介质也能通过通孔回流至烹饪容腔中，既保证了食物的口感，也不会浪费热介质，不必经常补充。当然，当需要更换烹饪容腔内的热介质时，也需先提起烹饪容器42，才可将加热容器41取出。

　　进一步地，烹饪装置4还包括升降装置43，烹饪容器42与升降装置43可拆卸连接，升降装置43用于将烹饪容器42从烹饪容腔中提起或下放。优选地，烹饪装置4的顶部一侧设有挂钩部，该挂钩部可挂在升降装置43上。在搬运装置将食材放入烹饪装置4的烹饪容器42前，升降装置43带动烹饪容器42升起，以避免食材投入烹饪容器42时易溅出热介质，然后在食材投入后升降装置43再带动烹饪容器42与食材一同降入烹饪容腔中。当达到一定的烹饪时间，需将食物从烹饪容器42中取出时，升降装置43带动烹饪容器42与其中的食物升起，等待搬运装置将烹饪容器42取走，由于此时烹饪容器42脱离了烹饪容腔，因此便于搬运装置将烹饪容器42及其中的食物取走。烹饪容器42具有供搬运机构抓取的连接部，搬运装置通过抓取连接部取走烹饪容器42后，升降装置43依然保持静止状态，等待搬运装置倒出食物后将烹饪容器42重新挂在升降装置43上。优选地，当烹饪容器42再次挂到升降装置43上后，升降装置43仍可保持不动，以待下一次食材的投料，减少升降装置43的重复运动。另外，在烹饪完毕升降装置43带动烹饪容器42升起后，可预设升降装置43，使烹饪容器42的底部高于烹饪容腔的顶面，从而在等待搬运装置取走烹饪容器42其中的食物的过程时，食物中附着的热介质可通过烹饪容器42的通孔自然回流至烹饪容腔中，保证食物的风味，也避免热介质的浪费。

　　对应，出料口也有多个，以能够满足连续操作的需求。在订单量较多的情况下，保持搬运机构的连续操作，以尽可能加快烹饪出料的速率。

　　实施例中，考虑到烹饪时间较长，而出料时间相对较短，出料口的数量可以少于烹饪容器的数量。

　　实施例中的自动化餐饮设备还包括装餐模块3和传送模块，结合参考图1，搬运装置还能够形成运动以将烹饪装置4中的食物向装餐模块3投放，传送模块用于输出将装餐后的食物。搬运装置包括抓取机构2，抓取机构2能将出料机构输出的食材投放至烹饪装置4中，以及将烹饪装置4中的食物向装餐模块3投放，传送模块将装餐后的食物向后续工艺设备输送。处理器在控制抓取机构2抓取食材倒入烹饪容器42后，经过一段烹饪时间后，处理器再控制抓取机构2拾取烹饪容器的连接部，从而翻转烹饪容器42将其中的食物送入装餐模块3，同时处理器也控制传送模块。可选地，抓取机构2包括一个机械臂，该机械臂既可将食材投放至烹饪容器42中，也可拾取烹饪容器42，将烹饪容器42中的烹饪过的食物投放至装餐模块3，机械臂在本餐饮设备中承担多个功能，减少了冗余装置的设置，简化了结构也降低了成本。

　　参照图8～图9，装餐模块3包括在传送模块上沿传送方向依次设置的餐具供应工位和配餐工位，餐具供应工位设有餐具供应机构，抓取机构2能将烹饪装置4中的食物投放至到达配餐工位的餐具中。餐具供应机构包括餐具输出装置321和位于餐具输出装置321出口的第一限位装置，第一限位装置包括两个分别位于传送在两侧的餐具挡板311，两块餐具挡板311之间形成落餐具空间，优选地，餐具挡板311上还设有第一到位传感器313，以提示到位。以下以餐杯作为餐具的一个实施例进行说明，显然，其它具有敞口的餐具如餐碗、餐盒或餐碟等也属于餐具输出装置321能供应的餐具。在本实施例中，餐具输出装置321为落杯器，落杯器上对方若干餐杯，在预备装餐时，落杯器上的分杯电机启动，其即可逐个下放餐杯至落餐具空间中，由于两侧餐具挡板311的限位，避免了餐杯脱离传送模块。餐杯进入落餐具空间后，由传送模块将其传送至配餐工位。

　　配餐工位上设有配餐机构，配餐机构包括驱动结构，以及具有食材入口和食材出口的聚拢结构315，抓取机构2能将食物投放至聚拢结构315的食材入口中优选地，配餐机构还包括用于感应餐具是否到位的餐具传感装置，餐具传感装置分别与抓取机构2及传送模块电连接，既可控制抓取机构2倾倒烹饪容器42，也可控制传送模块的启停。还包括到位挡件316，餐具传感装置电连接至到位挡件316的驱动机构。当餐杯被传送模块传送至配餐工位后，餐具传感装置发出指令使传送模块停止运行，此时，到位挡件316伸出以挡住餐具继续前进，到位挡件316也起到了防止餐具在装料时侧翻的作用，与此同时抓取机构2也将烹饪装置4中的食物倾倒至聚拢结构315的食材入口中。食物在聚拢结构315中被聚拢后通过食材出口落入餐杯中，聚拢结构315方便了搬运装置倒入食物，也保证了食物能准确落入餐杯中不会四散。

　　但由于聚拢结构315呈聚拢状，因此食物在经过聚拢结构315时，常容易出现卡料或粘料的现象，为使经过聚拢结构315的食物能完全出料至餐杯中，驱动结构驱动聚拢结构315在第一位置和第二位置之间往复。同时，为了保证食物能完全落到餐具中，在聚拢结构315处于第一位置和第二位置之间的往复运动过程中，聚拢结构315的食材出口始终朝向到达配餐工位的餐具，即食材出口能始终与该餐具的底部或内壁相对。可选地，驱动结构可驱动聚拢结构315在第一位置和第二位置之间沿竖直、水平或斜向方向往复运动，也可翻转往复运动。优选地，聚拢结构315在第一位置和第二位置之间往复运动的过程中，食材出口均高于到达配餐工位的餐具，以避免聚拢结构315剐蹭餐具或餐具内的食物。以翻转往复运动为例说明，聚拢结构315可通过水平转轴固定在配餐工位上，第一位置和第二位置分别位于水平转轴两侧的等高位置，驱动结构驱动聚拢结构315绕水平转轴翻转，聚拢结构315的食材出口不断到达第一位置和第二位置并往复运动，聚拢结构315达到竖直状态时，食材出口位于最低点且仍高于餐具。由于聚拢结构315不断运动，从而可使其中的食物被抖落至餐杯中，防止食物卡在聚拢结构315中，聚拢结构315沿其他方向运动时同理。

　　进一步地，为保证聚拢结构315按预设的移动方向定向移动，聚拢结构315通过第二导向结构安装在配餐工位上。第二导向结构包括第二活动件和第二限位件，第二限位件用于限制第二活动件的移动路劲，第二活动件与聚拢结构315直接或间接连接。在某些实施例中，第二活动件的数量为两个，两个第二活动件对称固定在聚拢结构315上，当然，两个第二活动件也可以通过连接件对称固定在聚拢结构315上。相应地，第二限位件也为两个，两个第二限位件分别设置在传送模块的两侧。第二限位件可以为导杆，而第二活动件相应可为导向座，导向座与导杆配合且可沿导杆滑动，导杆的形状与聚拢结构315预设的移动方向一致，以下以聚拢结构315沿竖直方向往复运动为例说明。

　　两根导杆竖直安装在传送模块的两侧，聚拢结构315固定在升降安装板上，升降安装板的两相对侧分别对称设有导向座，各导向座分别与相应的导杆配合。当驱动结构驱动聚拢结构315在第一位置和第二位置之间升降时，各导向座分别沿导向滑动，从而限制聚拢结构315的移动方向，避免聚拢结构315移位导致的食物漏出餐具外。优选地，配餐工位上还设有承托件，到达配餐工位的餐具位于承托件内，承托件既起承托聚拢结构315的作用，也避免了装餐时食物溅出。

　　参照图10，自动化餐饮设备还设有出餐模块5。出餐模块5具有至少一个出餐工位，该出餐工位处于传送模块的传送路径上，且位于配餐工位的后方。出餐模块5包括至少一个可启闭的出餐口，出餐口位于传送模块的一侧或上方，传送模块上出餐口相对的位置形成出餐工位。传送模块将装餐后的餐具传送到出餐工位，出餐口打开，用户通过出餐口可取出装有食物。具体地，在某些实施例中，各出餐口上均有挡门机构，挡门机构包括出餐挡板514和挡板气缸515，挡板机构用于驱动出餐挡板514，从而使出餐挡板514露出或覆盖出餐口。挡板气缸515与处理器电连接，用户通过向处理器发出取餐指令，如付款凭证或取餐码等，处理器使挡板气缸515驱动出餐挡板514移动从而出餐口打开，以便于用户取餐。

　　在搬运装置中，传送模块可以为一个整体的装置，餐具供应工位、配餐工位和出餐工位沿传送方向依次分布在其上，以下提供两个可能的实现结构和传送方式。

　　作为一种可选的实施方式，传送模块可以为带传动。传送模块包括运输带，优选地，该运输带还可为隔板运输带，以间隔不同餐具，避免餐具之间碰撞。在餐具落入落餐具空间后，运输带带动餐具移动至配餐工位暂停，餐具装入食物后，运输带带动餐具继续移动至出餐工位后暂停，以待用户取餐。运输带的出餐效率高，在将餐具从落餐具空间传送配餐工位的同时，也将已配餐的餐具传送至出餐工位，适用于连续不停的出餐需求。

　　作为另一种可选的实施方式，传送模块可以包括传送平台、直线导轨和推动件，餐具落入传送平台上的落餐具空间后，推动件推动餐具至配餐工位后暂停，餐具装入食物后，推动件继续推动餐具至出餐工位然后暂停，餐具装入食物后，推动件继续推动餐具移动至出餐工位后暂停，以待用户取餐。当出餐需求不是连续时，推动件可灵活地针对需要进行餐具的传送，更能适应具有弹性的出餐需求。

　　然而，对于自动化餐饮设备而言，用户的出餐需求并不是不变的。当传送模块为一个整体的运输带时，用户延迟取餐，即出餐工序进展较慢时，会导致装餐工序不能顺利进行，从而影响后续的整体出餐效率；而当传送模块包括传送平台和推动件时，由于只有一个推动件，当出餐需求较大时，显然效率太低不能满足需求。因此，优选地，传送模块包括沿传送方向依次连接的第一传送模块和第二传送模块，第一传送模块用于从餐具供应机构供应的餐具传送至第二传送模块的入口，第二传送模块用于将餐具传送至出餐口相对的位置。

　　可选地，第一传送模块包括第一传送平台314和第一推动件312，第一推动件312通过滑动安装在第一导轨上，从而能在第一传送平台314的上方沿其移动，第一直线的一侧且平行于第一传送平台314；同理，第二传送模块包括第二传送平台511和第二推动件512，第二推动件512通过滑动安装在第二导轨上，从而能在第二传送平台511的上方沿其移动，第二直线的一侧且平行于第二传送平台511。第一传送平台314与第二传送平台511相接，第一传送平台314与第二传送平台511的连接处形成第二传送模块的入口。根据用户的需要，第一推动件312将推送至配餐工位上进行配餐操作，配餐完成后，第一推动件312将其推送至第二传送模块的入口，然后第二推动件512再将其推送至相应的出餐口。当用户延迟取餐时，第二推动件512保持静止，而第一推动件312可继续进行从落餐具空间持续推送餐杯到配餐工位配餐的操作，配餐后的餐具被第一推动件312推至第二传送模块入口的前方等待，当有出餐工位空出时，第一推动件312将在第二传送模块入口前方等待的餐杯推入第二传送模块的入口，继而第二推动件512能迅速将其推动至出餐口，出餐效率整体得到提高。

　　优选地，第一传送平台314的一端与第二传送平台511的中部相接，相应地，第二传送平台511两端均设有出餐口。当其中一端最靠近第一传送平台314和第二传送平台511的连接部的出餐工位上的餐被延迟取餐时，第二推动件512仍可推动已装餐的餐具至第二传送平台511的另一端出餐工位，从而不影响后面的用户取餐，也避免了因无法出餐而导致的配餐暂停，一定程度上提升了出餐效率。

　　以上是对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

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